Chose assez paradoxale dans les arts martiaux traditionnels japonais, le Jo Jutsu ou art du bâton japonais, est né d'une défaite.

Au dix-septième siècle, un Samuraï de l'école martiale Tenshin Shoden Katori Shinto Ryu, très célèbre à cette époque, Muso Gonnosuké Katsuyoshi, fut défait en duel par le génie du sabre japonais, Miyamoto Musashi, auteur du fameux traité sur la tactique : Gorin no Sho (" livre des cinq roues "), et considéré comme l'un des meilleurs sabreurs de l'histoire mouvementée du Japon médiéval.

Désirant effacer ce qui pour lui était ressenti comme une grande humiliation, et surtout souhaitant trouver une autre arme (que le Katana) et un système différent de combat pour vaincre entre autres Miyamoto Musashi, Muso Gonnosuké Katsuyoshi se retira sur le Mont Honman, dans la région de Kyushu (sud du Japon, près de la ville de Fukuoka).

Après de longues recherches, méditations et surtout suite à une vision céleste (un adolescent lui aurait dit en rêve de toucher le plexus solaire avec un bâton rond), il créa et codifia le Jo Jutsu.

C'est de cette période que date le début de l'enseignement et du développement de la discipline au sein du clan Kuroda, dans le Kyushu.

Ces techniques de bâton peu à peu devinrent une véritable école martiale de formation du guerrier qui s'est transmise jusqu'à nos jours sous le nom de Shindo Muso Ryu Jo Jutsu.

Cette école fut protégée comme un véritable trésor martial, resta secrète et l'apanage du clan Kuroda jusqu'à la fin du siècle dernier.